Według I. Halickiej nazwa Niziołki pojawia się już w 1569 roku podczas składania przysięgi na wierność królowi polskiemu, jednak nazwa ta nie pojawia się w czasie spisu podatkowego Podlasia z 1580 roku. Wioska powstała na ziemi należącej do Kuleszów. Kuleszowie herbu Ślepowron otrzymali tutaj jeszcze w XV wieku ogromne działy ziemi, północne krańce nadania sięgały właśnie terenów tej wsi, na północ od niej (Olszewo Przyborowo) biegła już granica z Księstwem Mazowieckim, a potem województwem mazowieckim.
Trudno określić, kiedy dokładnie powstała ta miejscowość, zapewne było najwcześniej w końcu XVII wieku. Pierwsze dokładne dane pochodzącą dopiero z ostatnich lat XVIII-tego stulecia, gdy na mapie królewskiego kartografa de Perthessa pojawią się koło siebie dwie wioski: Kulesze Niesiołki Stare oraz Kulesze Niesiołki Dobki. Mapy de Perthessa nie cechują się wielką dokładnością w umiejscowieniu osad i nazwach, jednak kartograf umiejscowił je dobrze. Problem tylko, czy nazwa Niesiołki była w tym czasie używana, czy też została ona zniekształcona od nazwy Niziołek (niziołek- dawniej karzeł). Źródła z XIX wieku podają już nazwę Niziołki, w 1827 roku (Niziołki Stare) w tej wsi notowano 8 domów i 59 mieszkańców. W 1891 roku istniało tu 13 drobnoszlacheckich gospodarstw na 61 ha ziemi, średnie gospodarstwo liczyło prawie 5 ha. Podczas spisu powszechnego z 1921 roku notowano tu 19 domów i 111 mieszkańców.
