Obszar zwany Leśniewo był już znany we wczesnym średniowieczu. W dokumencie z 1239 roku wymienia się między innymi wioskę Lessnevo. Była to wieś a nie gród, tak jak ten istniejący między Wnorami a Grodzkim, jednak to ta miejscowość została ówcześnie zapisana w dokumentach i jest najstarszą pisaną wzmianką na temat miejscowości z terenu gminy Kulesze Kościelne. Kolejne informacje pochodzą dopiero z XVI wieku. W 1526 roku w urzędzie ziemskim w Wiźnie pojawił się Jacobus Leśniewski de Leśniewo ex Magno Ducatu Litthvaniae, czyli Jakub z Leśniewa w Wielkim Księstwie Litewskim. Rycerz ten pieczętował się herbem Rawicz.
Na popis wojenny województwa podlaskiego 1528 roku stawili się następujący ziemianie (rycerze) z Leśniewa: Marek Stańkowicz, wdowa Stanisławowa, Maciej i Jakub Bartoszewicze, Jan, Bartosz i Stanisław Maciejowicze i wdowa Janowa Stanisławowiczowa.
Zachowało się wiele informacji ze starych kronik na temat działów w tej wsi. Na przykład: Małgorzata, córka Michała z Kruszewa, żona 1-o v. Marka z Idźków, a 2-o v. Wojciecha Leśniewskiego, zeznała zapis 1566 r. na rzecz córki swej z pierwszego męża, Katarzyny, żony Jana Leśniewskiego. Mikołaj, syn Bernarda, darował połowę swą Leśniewa braciom swym, Przecławowi i Michałowi 1571 roku. Stanisław, Wojciech, Jan, Józef, Sebastjan, Maciej, Piotr, Jan, Cherubin i drugi Piotr, współdziedzice Leśniewa 1596 roku.
Niektórzy Leśniewscy emigrowali i doszli do pewnych majątków. Na początku XVIII wieku żył Franciszek Leśniewski, który kupił kilka kamienic w Warszawie, został pisarzem królewskim. Inny, Feliks Leśniewski, został podczaszym inflanckim.
Do końca XVIII wieku nazwę wsi zapisywano jako Leśniewo, dopiero od początku XIX wieku pojawia się zapis Leśniewo Niedźwiedź. Jednak w XIX wieku żaden z Leśniewskich pochodzący z tej wsi nie udowodnił swych praw szlacheckich.
W 1827 roku w tej wsi notowano 15 domów i 77 mieszkańców. Słownik Geograficzny z 1882 roku zapisał Leśniewo Niedźwiedź, wieś szlachecka nad rzeką Śliną, powiat mazowiecki, gmina Piszczaty, parafia Kobylin. W 10 lat później w tej miejscowości notowano 12 drobnoszlacheckich gospodarzy na 117 ha ziemi (101 ha gruntów ornych).
Leśniewo Niedźwiedź należało niegdyś do gminy Piszczaty, w 1921 roku w tej wsi było 19 domów i 92 mieszkańców. W okresie międzywojennym działał tu młyn motorowy należący do J. Choińskiego, istniała też piwiarnia S. Stypułkowskiego.
Od 1930 roku notuje się tutaj szkołę (możliwe że powstała w latach 1926-1929), liczyła początkowo 86 uczniów, w następnych latach stan ten spadł do 60 uczniów. Uczyli tutaj: Stanisław Mystkowski i Klementyna Kalinowska.
