Pierwotnie istniała jedna wieś zwana Kalinowo. Już w końcu XV wieku, w dokumencie powołującym powstanie parafii Kulesze, wspomina się też o Kalinowie.
W tym samym czasie część wsi należała też do dóbr książęcych (od 1569 roku do króla) Zatem była to wioska mieszana, szlachecko-monarsza Z części prywatnej, rycerskiej, wytworzyły się wioski Solki i Trojanki (dziś nie istnieją), natomiast część królewska zachowała nazwę Kalinowo.
Dobra królewskie podlegały lustracji i taka też nastąpiła w 1576 roku, zapisano wtedy: „Sioło Kalinowo: W tym siele włók 3 gruntu przedniego, to jest: osadnych włók 1/2 , z której płacą po zł pol 2, ciągłych włók 2 i 1/2 , płacą z każdej włóki (….). Zatem to właśnie
w Kalinowie mieszkali chłopi, był to jeden z niewielu przypadków innej własności ziemi niż szlachecka, w parafii kuleszyńskiej. Z 1676 roku pochodzi ciekawy zapis na temat Stanisława Samuela Kalinowskiego, który był łowczym podlaskim i pułkownikiem królewskim, otrzymał on od hetmana zwolnienie od stacyi żołnierskiej dla wsi Kalinowa. Wojska królewskie miały bowiem prawo przebywać i żywić się we wsiach królewskich, gdyż skarb państwa jak zawsze zalegał z żołdem. Kalinowski uprosił hetmana od rezygnacji ze stacjonowania we wsi królewskich Kalinowo, które zapewne sąsiadowało z jego dobrami. Powodem troski o mieszkańców wsi (stacjonowanie wojsk często źle kończyło się dla mieszkańców) było to, że sam dzierżawił tu ziemię królewską. Zapewne w następnych latach Kalinowscy całkowicie przejęli tę wioskę, która stała się wsią szlachecką.
Wspomniany Stanisław Samuel Kalinowski, należał do średniozamożnej szlachty, wywodził się z Solek lub Trojanek, lecz swoją karierę związał z ziemią krakowską. Jego działalność doczekała się wpisu do Polskiego Słownika Biograficznego. Jego synowie również należeli do średniozamożnej szlachty. W końcu XVII wieku żył jego syn Andrzej Kalinowski na Kalinowie poseł na sejmik krakowski. Niektórzy z nich otrzymali urzędy na Litwie.
W tym czasie (XVIII wiek) Kalinowo, niegdyś wioska królewska, należała już do Kalinowskich, w wyniku podziałów majątkowych zaczęła się dzielić na dwie części; Kalinowo Stare i Kalinowo Nowe. Z 1793 roku pochodzi następujący zapis: Antoni, syn Marcina, sprzedał Faszczewskiemu, część swoją na Kalinowie Nowym i Starym, Sokołach i Jaźwinach.
Wyżej opisany Idzi Kalinowski (Kalinowo Solki) źle zapisał się w naszej historii, wyjechał stąd z powodu braku ziemi, której było za mało dla licznych rodzin drobnoszlacheckich. Z ubogiej rodziny pochodził też Karol Kalinowski, który urodził się właśnie w Kalinowie w 1821 roku, lecz brakuje dokładnych danych, w której części tej okolicy szlacheckiej. Skończył gimnazjum w Warszawie. Pracował w fabryce na Solcu jako kreślarz, gdzie wstąpił do tajnej antycarskiej organizacji Związku Narodu Polskiego. W 1844 roku został aresztowany i oddany jako szeregowiec do Korpusu Kaukaskiego, który walczył z góralami kaukaskimi, głównie Czeczenami. W 1846 roku został wzięty do niewoli na Kaukazie. Będąc w niewoli napisał pamiętniki w których z sympatią opisał Szamila oraz Czeczenów, przeszedł wtedy na islam i przyjął imię Abubeker. W 1848 roku uciekł z niewoli i nadal służył w wojsku carskim. Do kraju wrócił w 1858 roku, pracował w biurze kolejowym. Zmarł w 1882 roku.
W 1827 roku w tej wsi naliczono 30 domów i 159 mieszkańców, zapewne był to okres największego rozwoju miejscowości w następnych latach liczba mieszkańców zaczęła spadać. W 1867 roku włączono ją do gminy Wysokie Mazowieckie. W Kalinowie Starym
w 1891 roku istniały 23 gospodarstwa zamieszkałe przez drobną szlachtę. Wieś miała obszar 104 ha, jednak średnie gospodarstwo liczyło poniżej 5 ha. Spis powszechny z 1921 roku informuje o 23 domach i 134 mieszkańcach.
W 1922 roku zorganizowano tu jednoklasową szkołę powszechną liczącą początkowo 79 uczniów. Szkoła działała do 1929 roku, nauczycielami byli Stanisław Perkowski i Bronisław Ostrowski.
