Grodzkie Szczepanowięta powstały zapewne w połowie XVI wieku, początkowo nie była to samodzielna wioska, lecz dział ziemi zwany Szczepanowski, zapewne dziedziczył tu jeden z Grodzkich o imieniu Szczepan. W spisie podatkowym z 1580 roku zapisano, że Szlachetny Walenty syn Michała Grodzkiego płacił podatek z 15 włók we wsi Grodzkie oraz od części Szczepanowskiej z 8 włók szlacheckich. W tym czasie był to jeszcze dział ziemi, lecz w następnych latach został zasiedlony przez Grodzkich stając się wioską drobnoszlachecką.
Wśród taki liczne szlachty zdarzały się wybitne postacie, był to na przykład Stanisław Grodzki pisarz ziemski bielski żyjącą w końcu XVI wieku, w XVII wieku żył Paweł komornik ziemski bielski. W tym czasie mieszkał w tej wsi Szymon, skarbnik ziemski bielski (połowa XVIII wieku). Grodzcy posiadali też w XVIII wieku wiele niższych urzędów sądowych w ziemi bielskiej. Wszystko to wiązało się z większymi dochodami, dlatego Grodzcy posiadali działy w tej wsi i sąsiednich, notowani byli również w Kuleszach już od XVI wieku.
Wśród licznej szlachty zdarzało się oskarżenia o nie szlacheckie pochodzenie, w 1680 roku niejaki Drohojowski zarzucił Janowi Grodzkiemu nie szlacheckie pochodzenie, była to największa obelga dla szlachcica. Jan udowodnił je w następujący sposób: Jan, dziedzic wsi Grodzkie, w Podlaskiem, h. Rola, z różą i trzema lemieszami, miał dwóch synów: 1) Erazma Macieja, którego syn Jan Tomasz, pozostawił syna Macieja i 2) Jana, po którym syn Jan, z Męczyńskiej miał syna Wojciecha, żonatego z Katarzyną z Paprockich, córką Jana, a wnuczką Piotra, dziedzica Paprotnej, h. Hołowy „cum signo gladii et pennis strutionis”, z której oczyszczający się Jan.
W 1827 roku ta miejscowość liczyła 13 domów i 81 mieszkańców. W 1891 roku w tej wsi notowano 17 gospodarzy pochodzenia szlacheckiego, uprawiali prawie 100 ha ziemi, średnie gospodarstwo miało obszar 5,6 ha ziemi.
W okresie międzywojennym nadal była to niewielka miejscowość, liczyła kilkanaście domów mieszkalnych.
