Herbem Gminy jest na tarczy hiszpańskiej w polu czerwonym rycerz pieszy w srebrnej zbroi z głową zwróconą w prawo, trzymający w prawej ręce włócznię srebrną ze złotym grotem, rękę lewą opierający o stojącą na ziemi tarczę z herbem Ślepowron.

Decydując się na akt nadania Gminie herbu, który ma symbolizować tożsamość wspólnoty samorządowej,  odwołaliśmy się do korzeni, które  kształtowały naszych przodków. Głównym czynnikiem, który sprawił, że wybraliśmy taki oto herb jest nawiązanie do rodów rycerskich, które zostały osadzone na terenie dzisiejszej Gminy Kulesze Kościelne już na przełomie XIV i XV wieku przez księcia mazowieckiego Janusza I Starszego. Rycerz jest w pozycji stojącej, gdyż symbolizuje to jego oczekiwanie na wezwanie księcia. Rycerz trzyma tarczę z herbem Ślepowron, ponieważ wśród osadników dominowali właśnie Ślepowrończycy: założyciele dzisiejszej gminnej wsi i całej okolicy szlacheckiej o tej nazwie Kuleszowie (stanowiący obecnie 18% mieszkańców Gminy), ponadto Kalinowscy z okolicy szlacheckiej Kalinowo, Mościccy, Choińscy, Grodzcy, Wnorowscy i kilkanaście innych rodów. Niech ten herb nas zbliża, jednoczy, niech uświadamia, że mamy swoją małą ojczyznę, która zaoferowała nam życie w tym miejscu. Starajmy się żyć w naszej Gminie tak,  by to życie było piękne, pełne radości,  wzajemnego szacunku dla nas  i dla tej ziemi.